Boa noite, tudo bem? A primeira questão que gostaria de validar seria se possui o aplicativo completo da impressora instalado em seu computador? O aplicativo em questão aparece na área de trabalho com o ícone da impressora e o nome: HP OfficeJet pro 8610 Series, se já possui o aplicativo completo instalado já se encontra com o cenário perfeito para realizar impressões sem nenhum problema, sendo apenas alguma questão de configuração incorreta ao tentar imprimir papel envelope.
Recomendo verificar a documentação abaixo que orienta sobre "Cores erradas ou misturadas em impressões com cartuchos de tinta HP": https://support.hp.com/br-pt/product/hp-officejet-pro-8610-e-all-in-one-printer-series/5367603/model...
Também se conseguir me confirmar as especificações da folha envelope utilizada, pelo que verifiquei nas especificações do seu equipamento de link: https://support.hp.com/br-pt/document/c04242937, Os papéis Envelopes compatíveis são os de seguinte especificação: 75 a 90 g/m2 (envelope comum, 20 a 24 lb.)
Até 30 folhas (17 mm [0,67 polegada], empilhadas), isso na bandeja 1 e na bandeja 2.
Caso as especificações da folha Envelope utilizada não se encontrar dentro das compatíveis pode ser por isso que enfrentou algum problema.
Desde já ficarei no aguardo da confirmações referentes as orientações acima!